Simulationsbasiertes Training von Robotermanipulationsfähigkeiten
Fraunhofer IRB Verlag
ISBN 978-3-8396-2134-9
Standardpreis
Bibliografische Daten
Fachbuch
Buch. Softcover
2025
Umfang: 200 S.
Format (B x L): 14,8 x 21 cm
Verlag: Fraunhofer IRB Verlag
ISBN: 978-3-8396-2134-9
Produktbeschreibung
Diese Arbeit adressiert diese Herausforderung durch die Entwicklung von Methoden zur automatisierten Generierung von Roboterprogrammen in nicht-deterministischen Umgebungen. Zentrale Beiträge sind eine multimodale Perzeptions-Pipeline zur präzisen Umweltmodellierung sowie ein neuartiges, feature-basiertes Reinforcement-Learning-Verfahren zum effizienten Training robotischer Manipulationsfähigkeiten. Ergänzend wird ein Ansatz zur automatisierten Auswahl optimaler Feature-Repräsentationen basierend auf Bayesscher Optimierung vorgestellt. Für den erfolgreichen Sim2Real-Transfer kommt eine physikalisch und visuell realistische Simulationsumgebung zum Einsatz. Die entwickelten Ansätze werden abschließend in realen Anwendungsszenarien validiert.
Autorinnen und Autoren
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Hersteller
Fraunhofer IRB Verlag
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