A New Programming Approach for Robot-based Flexible Inspection systems

Eine wesentliche Herausforderung bei robotergestützten Messsystemen besteht gegenwärtig in dem unverhältnismäßig hohen Programmieraufwand, insbesondere in der variantenreichen Fertigung. Dieser Aufwand liegt darin begründet, dass während einer Vermessung die Trajektorie des optischen Messsensors und die Bewegung des Industrieroboters eine Vielzahl an komplexen Einschränkungen simultan erfüllen müssen. Im Rahmen der vorliegenden Dissertation wurde daher eine Methodik zur effizienten und aufwandsarmen Programmierung von robotergestützten Messsystemen entwickelt und prototypisch implementiert. Diese Methodik zeichnet sich aus durch eine aufgabenorientierte, feature-basierte Beschreibung der Messaufgabe, eine automatisierte Generierung von optimalen Sensortrajektorien und Roboterbewegungen sowie eine Online-Kompensation von Trajektorieabweichungen. Des Weiteren unterscheidet sich diese neue Methodik von existierenden Lösungen durch die Tatsache, dass weder tief greifende messtechnische Kenntnisse noch Roboter- oder IT-Kenntnisse seitens des Programmierers benötigt werden.