Erschienen: 31.12.2004 Abbildung von Suppes | Stochastische Hindernisdetektion aus stereoskopischen Videosequenzen für fahrerlose Transportfahrzeuge | 2004

Suppes

Stochastische Hindernisdetektion aus stereoskopischen Videosequenzen für fahrerlose Transportfahrzeuge

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2004. Buch. 122 S. 56 Illustrationen, 4 Tabellen. Hardcover

VDI. ISBN 978-3-18-374010-9

Das Werk ist Teil der Reihe: Informatik / Kommunikation; 740

Produktbeschreibung

Um erfolgreich eingesetzt werden zu können, müssen fahrerlose Transportfahrzeuge in der Lage sein, zwischen beliebig geformten Hindernissen kollisionsfrei navigieren zu können. Im vorliegenden Beitrag wird ein stochastisches Verfahren zur Hindernisdetektion vorgestellt, wobei eine auf dem Fahrzeug montierte stereoskopische Kameraanordnung zur Umgebungserfassung verwendet wird. Die zur Hindernisdetektion erforderlichen Messwerte werden aus jedem aufgenommenen Bildpaar in Form von 3D-Punkten und ihren Unsicherheiten ermittelt. Zur Bestimmung der 3D-Unsicherheiten werden sowohl die im Zuge der Kamerakalibrierung ermittelten Unsicherheiten des Stereosensors als auch die auf das Bildsignal zurückzuführenden Unsicherheiten der Disparitätsschätzung verwendet. Eine auf Kalman-Filter basierende Fusion der aus unterschiedlichen Bildpaaren extrahierten Messwerte sowie eine neuartige stochastische Objektmodellierung erhöhen die Zuverlässigkeit und Robustheit der Hindernisdetektion, was durch Experimente belegt wird.

Gesamtwerk

Die 8. Auflage ist wieder auf sechs Bände angelegt. Darin finden sich übersichtlich und in systematischer Gliederung Vertragsmuster aus der Feder erfahrener Experten. Jedem dieser Muster folgen Anmerkungen, mit denen der dem Vertragsentwurf zu Grunde liegende Sachverhalt und die Gründe für die Wahl des spezifischen Formulars erläutert werden.

Autoren

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