Erschienen: 18.03.2016 Abbildung von Kraus | Force Control of Cable-Driven Parallel Robots. | 2016 | 49

Kraus

Force Control of Cable-Driven Parallel Robots.

lieferbar, ca. 10 Tage

2016. Buch. 168 S. Softcover

Fraunhofer IRB. ISBN 978-3-8396-0979-8

Format (B x L): 14 x 21 cm

In englischer Sprache

Produktbeschreibung

In Seilrobotern werden Seile zur Kraftübertragung eingesetzt. Da Seile nur Zugkräfte übertragen, stellen Seilroboter hohe Anforderung an die Regelung. Die in dieser Arbeit zu Grunde gelegten Seilroboter besitzen mehr Seile als Bewegungsfreiheitsgrade der Plattform und zählen damit zur Klasse der redundanten Roboter. Die Redundanz erlaubt es, die Seile gegeneinander zu verspannen. In dieser Arbeit werden Kraftregler für die Regelung der internen Verspannung der Seile und der externen Kräfte zwischen Roboterplattform und der Umgebung entwickelt und verifiziert.

Autoren

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