Erschienen: 08.07.2004 Abbildung von Iagnemma / Dubowsky | Mobile Robots in Rough Terrain | 2004

Iagnemma / Dubowsky

Mobile Robots in Rough Terrain

Estimation, Motion Planning, and Control with Application to Planetary Rovers

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160,49 €

inkl. Mwst.

2004. Buch. XII, 111 S. Bibliographien. Hardcover

Springer. ISBN 978-3-540-21968-2

Format (B x L): 15,6 x 23,4 cm

Gewicht: 780 g

In englischer Sprache

Das Werk ist Teil der Reihe: Springer Tracts in Advanced Robotics; 12

Produktbeschreibung

This monograph discusses issues related to estimation, control, and motion planning for mobile robots operating in rough terrain, with particular attention to planetary exploration rovers. Rough terrain robotics is becoming increasingly important in space exploration, and industrial applications. However, most current motion planning and control algorithms are not well suited to rough terrain mobility, since they do not consider the physical characteristics of the rover and its environment. Specific addressed topics are: wheel terrain interaction modeling, including terrain parameter estimation and wheel terrain contact angle estimation; rough terrain motion planning; articulated suspension control; and traction control. Simulation and experimental results are presented that show that the desribed algorithms lead to improved mobility for robotic systems in rough terrain.

Gesamtwerk

Die 8. Auflage ist wieder auf sechs Bände angelegt. Darin finden sich übersichtlich und in systematischer Gliederung Vertragsmuster aus der Feder erfahrener Experten. Jedem dieser Muster folgen Anmerkungen, mit denen der dem Vertragsentwurf zu Grunde liegende Sachverhalt und die Gründe für die Wahl des spezifischen Formulars erläutert werden.

Autoren

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