Erschienen: 31.12.2006 Abbildung von Heyden | Bahnregelung eines seilgeführten Handhabungssystems mit kinematisch unbestimmter Lastführung | 2006

Heyden

Bahnregelung eines seilgeführten Handhabungssystems mit kinematisch unbestimmter Lastführung

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2006. Buch. 152 S. 40 Illustrationen, 8 Tabellen. Hardcover

VDI. ISBN 978-3-18-510008-6

Das Werk ist Teil der Reihe: Mess-; Steuerungs- und Regelungstechnik

Produktbeschreibung

Seilgeführte Handhabungssysteme führen eine Nutzlast-Plattform an mehreren Seilen mit unabhängig voneinander steuerbaren Seilwinden. Sie verbinden die krantypische Handhabung hoher Nutzlasten in großen Arbeitsräumen mit der Beweglichkeit von Robotern. In der vorliegenden Arbeit wird der flachheitsbasierte Entwurf von Bahnsteuerungen und Bahnregelungen von seilgeführten Handhabungssystemen mit kinematisch unbestimmter Lastführung beschrieben. Die Bahnsteuerung führt die Nutzlast im störungsfreien Fall entlang vorgegebener Trajektorien. Für den Steuerungsentwurf ist zusätzlich die Dynamik des Lastpendelns zu berücksichtigen. Unter der Wirkung äußerer Störungen treten unerwünschte Lastpendelschwingungen der Nutzlast auf. Diese werden mit Hilfe einer Bahnregelung durch eine Rückführung gemessener Zustandsgrößen aktiv gedämpft. Es werden Verfahren zur Bahnregelung durch exakte Linearisierung sowie durch lineare Zustandsrückführung untersucht. Die Ergebnisse aus Simulation und Experiment bestätigen den gewählten Ansatz.

Gesamtwerk

Die 8. Auflage ist wieder auf sechs Bände angelegt. Darin finden sich übersichtlich und in systematischer Gliederung Vertragsmuster aus der Feder erfahrener Experten. Jedem dieser Muster folgen Anmerkungen, mit denen der dem Vertragsentwurf zu Grunde liegende Sachverhalt und die Gründe für die Wahl des spezifischen Formulars erläutert werden.

Autoren

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