Erschienen: 31.12.2004 Abbildung von Gruber | Zur Dynamik und Regelung zweibeiniger Gehmaschinen | 2004 | 374

Gruber

Zur Dynamik und Regelung zweibeiniger Gehmaschinen

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2004. Buch. 204 S. 66 Illustrationen, 10 Tabellen. Hardcover

VDI. ISBN 978-3-18-337401-4

Produktbeschreibung

Der Wunsch nach Autonomie und Mobilität von Gehmaschinen stellt besonders hohe Anforderungen an ihre Energieeffizienz. In der vorliegenden Arbeit wird eine Gehbewegung mit schwingenden Armen für ein komplexes räumliches Mehrkörpermodell einer aktiven zweibeinigen Gehmaschine erzeugt, indem ihre passive Dynamik ausgenutzt wird. Der Reglerentwurf gewährleistet einen stabilen Gang, dessen Energieverbrauch im Vergleich zu anderen Maschinen gering ist. Anhand des Modells einer passiven Gehmaschine wird die Existenz von periodischen Gehzyklen aufgrund der natürlichen Beindynamik demonstriert. Eine effiziente Optimierungsmethode wird vorgestellt, mit der sich Grenzzyklen exakt bestimmen lassen. Da der menschliche Gang als Vorbild dient, wird die Gehbewegung eines Probanden experimentell erfaßt, mit einem detaillierten Modell des Bewegungsapparats analysiert und die Frage nach der Funktion der Armbewegung beantwortet.

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