Erschienen: 23.08.2016 Abbildung von Fumagalli | Increasing Perceptual Skills of Robots Through Proximal Force/Torque Sensors | Softcover reprint of the original 1st ed. 2014 | 2016

Fumagalli

Increasing Perceptual Skills of Robots Through Proximal Force/Torque Sensors

A Study for the Implementation of Active Compliance on the iCub Humanoid Robot

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inkl. Mwst.

Softcover reprint of the original 1st ed. 2014 2016. Buch. xix, 105 S. 39 s/w-Abbildungen, 15 Farbabbildungen, Bibliographien. Softcover

Springer. ISBN 978-3-319-37573-1

Format (B x L): 15,5 x 23,5 cm

Gewicht: 209 g

In englischer Sprache

Das Werk ist Teil der Reihe: Springer Theses

Produktbeschreibung

This thesis proposes an effective methodology for enhancing the perceptual capabilities and achieving interaction control of the iCub humanoid robot. The method is based on the integration of measurements from different sensors (force/torque, inertial and tactile sensors) distributed along the robot’s kinematic chain. Humanoid robots require a substantial amount of sensor information to create their own representations of the surrounding environment. Tactile perception is of primary importance for the exploration process. Also in humans, the tactile system is completely functional at birth. In humanoid robotics, the measurements of forces and torques that the robot exchanges with its surroundings are essential for safe interaction with the environment and with humans. The approach proposed in this thesis can successfully enhance the perceptual capabilities of robots by exploiting only a limited number of both localized and distributed sensors, providing a feasible and convenient solution for achieving active compliance control of humanoid robots.

 

Gesamtwerk

Die 8. Auflage ist wieder auf sechs Bände angelegt. Darin finden sich übersichtlich und in systematischer Gliederung Vertragsmuster aus der Feder erfahrener Experten. Jedem dieser Muster folgen Anmerkungen, mit denen der dem Vertragsentwurf zu Grunde liegende Sachverhalt und die Gründe für die Wahl des spezifischen Formulars erläutert werden.

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